Villiers, semble-t-il, tire son nom de la période gallo-romaine.
Au V^e siècle, Villar, désignant une partie de la villa romaine, donna la dénomination Villiers.

Jusqu'au XIII^e siècle, notre commune portera les noms de Villaricum, tel que retranscrit dans le cartulaire de l'abbaye de Saint-Maur-des-Fossés à partir d'un acte datant de 1024, Villare, Villaris, Villarium.
Les études étymologiques plaident également pour la dénomination Villare ad Matronum (la Marne).

C'est à la fin du XIV^e siècle que les Budé, originaires de Bourgogne ou de Champagne, vinrent s'installer à Villiers. Une maison fortifiée entourée de fossés, où la population pouvait se réfugier, fut construite sous Dreux I^er Budé.

Issu de cette famille, Guillaume Budé sera à l'origine de la création du Collège de France, sous François I^er. En 1946, la municipalité d'André Rouy adoptera les armoiries des Budé comme blason de la cité. Paul Poisson de Bourvalais, Marie-Anne de Bourdon, fille légitime de Louis XIV et de Louise de La Vallière, veuve du prince de Conti, la duchesse de Levis se partageront le domaine au cours du XVIII^e siècle.

Trois châteaux, aujourd'hui disparus, s'élevaient sur le territoire de la commune :

. le château du Désert avec son cèdre, propriété de Trudaine, fondateur de l'école des Ingénieurs des Ponts et Chaussées;
. celui de Plessis-la-Lande, où vécut l'un des lieutenants de Napoléon I^er, le maréchal Mortier, duc de Trévise;
. et le château Moderne. Le domaine du Bois-de-Gaumont, sans château, sera loti au début de ce siècle. A deux reprises, en 1814 et en 1815, le village sera occupé par les Russes et les Prussiens.